第四百六十五章 Atmel单片机
465章 时延和一致性问题，虽然是智能机器人研发中最为基础的问题，但却是无法忽视的存在。 从指令下达到指令执行，星云科技的智能机器人能控制在10毫秒左右。 但这不够，还远远不够！ 目前业内的顶尖水准，时延不能超过5毫秒。 或许普通的用户，无法察觉到10毫秒时延和5毫秒时延的区别，但这并不是星云科技不去追求改进的原因。 毕竟，如果他们公司真的能把时延控制在5毫秒以内的话，就能够当做另一个宣传点。 再说一致性。 所谓一致性控制，就是设计合适的控制器协调控制智能体个体，能借助邻近的智能体状态信息不断调整更新自身状态，最终使得系统内的所有智能体状态趋同。 简单来说，就是智能机器人各组件，在同一时间内，完成统一的指定性动作。 时延问题和一致性控制问题之间存在必要的联系。 正式由于时延的存在，才导致了智能机器人各系统之间无法达成一致。 但这并不意味着解决了时延问题就解决了一致性问题。 想要达成一致性控制，仅仅降低时延是不够的。 “兰尼先生，我能不能看一下你们公司这些智能机器人的工艺参数？”程诺转向兰尼先生。 兰尼先生面色犹豫了一下，但旋即肯定的点点头，“好，我马上让人把数据调出来。” 十分钟后，一位穿着白大褂的研究人员拿着一摞表格走进来。 “兰尼总裁，这是你让我打印的数据。” “嗯，直接拿给这位先生吧。” 程诺接过表格，一目十行的扫视。 星云公司目前生产的智能机器人共有15种，由于形态、功能的不同，每种智能机器人的工艺参数存在较大的差距。 但组成部件基本类似。 机械本体、控制器、传感器、驱动器，共四部分。 例如，最简单的智能扫地机器人，就是由圆盘形的机械外观，碰撞传感器、连续测距红外传感器，Atmel单片机，谐波齿轮传动器构成。 程诺简单的翻阅了一下表格，发现这15种智能机器人，四部分构件唯一相同的便是控制器部分。 都是使用Atmel单片机，拥有4k字节在系统编程(ISP)Flash闪速存储器、三级程序加密锁、128X8字节内部RAM、32个可编程I/0口线、2个16位定时/计数器。 这种单片机在几年前还可以说得上不错，但放在今天只能说是一般般。 既然要从根源上解决问题，程诺认为要这个控制器是关键所在。 “你们公司有把智能机器人内部的控制器换一种单片机的想法吗？比如说……Motorola单片机？” 在程诺的观念里，能用钱解决的问题，就尽量用钱解决。 兰尼先生苦笑连连，“程教授，您恐怕是不知道Motorola单片机的价格，光这一个单片机，恐怕要比其他三部分组件的总成本还要高了。” “这样的话，我们就基本没什么利润可言了。” “好吧。”程诺耸耸肩，无所谓的道，“既然如此，那就只能我自己来了。” “程……程教授，你这，是什么意思？” “既然Atmel单片机满足不了你们的要求，而现实情况又不允许购买品质更高的控制器，那唯一的办法，就是自己造一种单片机了。”程诺回答的很是理所当然。 但兰尼先生听得是天雷震震。 他狠狠咽了口唾沫，“造单片机，我们？” 程诺淡定的笑了笑，指了指自己，“不，是我，我自己。” 程诺抬抬手，保持着微笑，“兰尼先生，你先别惊讶，我的意思当然不是创作一种新的单片机，那基本上是不可能的，即便加上贵公司的科研人员也难以办到。” “那你指的是？”兰尼先生强压下澎湃的心情。 “在Atmel单片机的基础上进行改造。”程诺答道，“在其性能参数不变的情况下，通过改变内部结构传导方式，达到智能系统一致性控制的目的。” “这，应该很难吧？”兰尼先生不是科研人员，对其了解的不是很深。 程诺深以为然的点头，“嗯，确实有些难度。” “那需要多长时间？”兰尼先生急切的问道。 时间就是金钱，目前那些大财团正在磨刀霍霍，说不准什么时候就把屠刀架在他们这群被养肥的肥猪脖子上。 而在兰尼先生的观念里，改良一种单片机，至少需要一到两周的时间吧！ 谁料，程诺随口说道，“半天吧。” 噗-！ 兰尼先生一口老血差点吐出来。 半天！ 兰尼先生瞪大眼珠，一脸你特么是不是在逗我的表情。 接着，用嘶哑的嗓音开口，“真的？” 程诺无辜的点点头，“保守估计半天，其实一切顺利的话，两个小时就够了。” 兰尼先生：“……” 如果不是事先了解过程诺的实际，他都怀疑是不是怀疑自己花钱请了个骗子回来。 但出于对程诺的敬畏，他还是选择相信程诺，“那你需要什么，我马上准备。” “一台电脑，一间安静的房间，草稿纸和笔，对了，再把Atmel单片机拿过来一台。” 程诺也不客气。 很快，所有的东西都安排好。 程诺瞅了一眼时间，9点34分，快的话，还能赶得上吃午饭。 对于Atmel单片机的改良，程诺早就有了腹案。 其实，把一致性的问题简化，用数学语言表达，就是一个相当常见的网络拓扑问题。 采用频域控制理论中广义Nyquist准则和Gerachgorin圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个动态模型即可。 以程诺现在的水平，解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容，但行云流水还是没多大问题的。 【……如果系统λi(G(e^jω)在单位圆形区域λi(G(e^jω)∈{θ:θ∈C，|θ-(c jd)|＜|c jd|}n，内不环绕点(-1，j0)的充要条件为对∨ω∈|-π，π|，有c＞1/2成立。】 【对于离散多智能体系统三，如果对于∨i∈I，有τ＜2(1-Td)/(1-α)π^2Td，则离散多智能体系统渐近稳定达到一致性，那么……】